情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

走行車線上に障害物があり、車線変更等の回避行動が必要な場合に、自動運転車両が自車両及び他車両の位置・速度を車々間通信で共有し、協調して速度を制御することで円滑な車線変更を行えば、渋滞緩和・交通事故の低減が期待される。しかしながら、協調自動運転による車線変更に関する研究は、合分流地点等における場合が多く、走行車線上に障害物が突如発生した場合における検討が不十分である。そこで本研究では、魚群中の各個体による衝突回避行動のふるまいを参考に、車両が障害物回避のために障害物からの距離に応じて追従や減速等の走行制御を行い、円滑な車線変更を可能とする分散型制御手法を提案し、シミュレーションにより評価する。