情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

船舶衝突回避（SCA）は法律と技術の両面で海上航行と海洋工学で活発に研究されてきた． 近年，日本政府の「i-shipping」プロジェクトなど，海洋分野においてもAI技術の研究が進められており，AI技術を用いてSCAのある程度の自動化を実現することが期待されている．本論文では，互いに遭遇する船舶の角度と速度の両方を分散して制御することによって，衝突を回避しようとする分散制約最適化アルゴリズムを提案する．また，船員であっても判断に迷うような複雑な問題例において，速度一定で角度のみを制御する以前のアルゴリズムとこの新しい分散アルゴリズムをシミュレーション実験により比較し，速度制御を考慮に入れる事のメリットを示す．