情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

ロボットが人物のパーソナルスペースに近づくと、人物にとっては不快に感じたり、危険だったりする。ロボットが人物に近付くと、人物のパーソナルスペースに干渉することになり、人物を単に障害物として扱うことはできな い。本論文では、複数人物が存在する環境下において、ロボットが環境内の人物の個人空間を考慮しながら、時空間RRTによる自律移動ロボットの動的経路生成を行う。