6R-02
構造物維持管理のためのUAV最適飛行計画と検証
○藤井隆行,檀 寛成,窪田 諭,安室喜弘(関西大)
我が国の社会資本ストックは、今後20年間で建設後50年以上経過する施設の割合が加速的に高くなる見込みである。一斉に老朽化するインフラを戦略的に維持管理・更新するために、点検・診断において,Unmanned Aerial Vehicle(UAV) が導入されているが、効果的に飛行させることは容易でない。本研究では、数理計画法で最適化したUAVの空撮飛行軌道に対して、実験により効果を検証する。具体的には、橋脚の模型に対して、最小撮影回数で被写体を網羅的に撮影する最適飛行計画を立案し、単眼カメラで計画通りに撮影する実験を実施し、計画された飛行経路の再現性と撮影効率との関係について検証結果を報告する。

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