6R-01
測域センサを用いた自律型水中ロボットの障害物回避シミュレーション
○杉山友亮，辻　順平，能登正人（神奈川大）
狭い水中洞窟などの人間が侵入することが困難な場所において，水中ロボットが必要である．水中ロボットの自律的な潜航の実現にあたり，障害物の認識および回避は重要でありセンサの使用が不可欠となる．搭載するセンサとして測域センサ（LRF）に着目した．LRFは応答速度や角度分解能に優れる一方，水中下では屈折により誤差が生じるという問題点がある．我々は，過去の研究で水中下でのLRFの誤差が得ているが，この誤差の障害物回避における影響は明らかではない．
そこで本研究では，水中下における洞窟を模擬したシミュレーションを実行した．先行研究のシミュレーションにLRFの測定データを反映した際に，障害物回避に生じる結果を評価した．
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