6D-04
ごみ処理場ピットクレーンへの階層型多目的ファジィ意思決定方式の適用評価
○平田駿稀,ケネスジェームス マッキン,永井保夫(東京情報大),藤吉 誠(Hitz 日立造船)
 ごみピット内では、整地や撹拌などのクレーン作業が行われている。現在の一般的なクレーン作業の自動運転では、整地や撹拌などの作業ごとにモードが存在し、その作業モードを時間毎に手動で切り替えている。
 本研究では、作業モードの切り替えなしにクレーンの動作を決定する階層型多目的ファジィ意思決定方式を提案する。提案手法では、ピット全体の状態からファジィルールによって優先すべき作業を判断する。その後、ピット内の各座標のごみ状態を考慮し、ファジィルールによる階層型意思決定を行うことでクレーンの動作を決定する。試作したシミュレータで実験を行い、作業後のピット内の状態と作業過程に対して評価を行う。

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