情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

ロボットアームを遠隔地からネットワーク経由で操縦し、目的のタスクを遂行する研究は様々な分野で行われている。例えば、医療用の遠隔手術や、原子力発電所内部での遠隔作業などが挙げられる。本研究では、彫刻というタスクを想定して、ロボットアーム先端に取り付けた刃物が材料を彫る際にかかる反力を遠隔地に居る操作者が感じながら作業するシステムの構築を目指す。彫刻においては、この力加減が非常に重要であり、力を感じないで操作することで切り過ぎてしまう現象や、刃物が進まない現象などが発生する。力覚センサで計測した反力を力覚デバイスで発生させて操作者に感じさせる実験や仮想的にボクセル表現したCG材料を彫る実験を行った。