5B-01
魚群を対象としたHerding Algorithmの誘導性能に関する一考察
○星　宏侑，飯村伊智郎（熊本県大），中山　茂（鹿児島大）
2014年にStrömbomらは，1匹の牧羊犬が羊の群れを巧みに操り目的地へ誘導するアルゴリズムを解明した．このアルゴリズムはHerding Algorithm (HA)と呼ばれ，2次元平面で動く群れだけでなく，3次元空間を動く群れも目的地へ誘導できる．現実世界へHAを応用することで，羊などの家畜を誘導するロボットだけでなく，鳥や魚を誘導するドローンや水中ドローンの開発に期待できる．しかし，従来HAで誘導可能な群れは羊の移動規則で動く群れで，異なった移動規則で動く鳥や魚の群れを誘導する場合，その誘導性能に差が出ると考えられる．本研究は，3次元空間を動く群れの中で特に魚に着目し，2002年にCouzinらが提案した魚群のモデルに対してHAを適応し，その誘導性能を評価した．
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