情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

自動車の運転支援や自動運転において、自車の行動計画機能を実現する手段として予測制御が注目されている。予測制御は外界をセンシングした情報に基づいて直近数秒間の将来の変化を予測し、任意の評価結果に基づく最適な行動をとることが出来る。しかし一般に予測制御は計算負荷が高くリアルタイム実行させるためには高いハードウェアスペックが求められる。他方、車載ECUはコスト低減のために高スペックプロセッサを搭載できないため、予測制御を効率的に実装し処理時間を短縮する方法が必要となる。近年の運転支援向け車載ECUはマルチコアプロセッサが搭載されるようになったため、予測制御の計算を複数のプロセッサに分散させて計算速度を向上させる方法について検討を行った結果を報告する。