情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

ロボットやドローンなどのシステム開発基盤として，ROSの採用が進んでいる．ROSでは，複数ノードのグラフ構造によるプログラミングモデルを採用しており，ノード間通信の実装がシステム性能に与える影響が大きい．ROSの次世代版として開発が進んでいるROS2では，システムの目的に合わせてノード間通信機能の実装を選択できる機構を持つ．しかし，通信先ノードを明示的に指定しないPub/Sub通信モデルを基とするROS2通信機構は，複数マシン間のノードによるネットワーク通信に最適化された実装が多い．本稿では，ROS2システムにおける同一マシン内のノード間通信を最適化することを目的として，最近のLinuxにおいて利用可能なIPCフレームワークの比較評価を行う．