情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

惑星探査ローバコンテストとして種子島ロケットコンテスト、能代宇宙イベント及びARLISSが有名である。我々はオリジナルの惑星探査ローバを開発してこれらコンテストに参加している。コンテストでは自律制御によりゴールにどれだけ正確に近づくことができるかを競っている。従来はGPSによりローバの位置を取得し、ゴールに向かい走行していたが、現在はコンテスト参加者のレベルが向上し、上位はGPS測位誤差範囲内まで近づくことができるようになってきた。このためGPS測位精度を超えゴールに誘導制御を行うために、画像認識を用いてゴールへ誘導するローバが登場してきた。我々もゴールポストを色で認識していたが、色では天気等照明条件により認識に問題があった。そこでディープラーニングを用いてゴールを学習及び認識させることにより、より高い精度でのゴールポスト認識を実現した。