4L-02
コンテスト用惑星探査ローバにおけるディープラーニングを用いたゴール認識の研究
○秋山実穂,斎藤卓也(愛知工科大)
惑星探査ローバコンテストとして種子島ロケットコンテスト、能代宇宙イベント及びARLISSが有名である。我々はオリジナルの惑星探査ローバを開発してこれらコンテストに参加している。コンテストでは自律制御によりゴールにどれだけ正確に近づくことができるかを競っている。従来はGPSによりローバの位置を取得し、ゴールに向かい走行していたが、現在はコンテスト参加者のレベルが向上し、上位はGPS測位誤差範囲内まで近づくことができるようになってきた。このためGPS測位精度を超えゴールに誘導制御を行うために、画像認識を用いてゴールへ誘導するローバが登場してきた。我々もゴールポストを色で認識していたが、色では天気等照明条件により認識に問題があった。そこでディープラーニングを用いてゴールを学習及び認識させることにより、より高い精度でのゴールポスト認識を実現した。

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