2Y-04
全方位カメラを用いた室内における移動ロボットの位置推定に関する一考察
○蒲池倫武（仙台高専），菅沼拓夫（東北大），髙橋晶子（仙台高専）
近年，移動ロボットが生活や工業，商業の場において広く普及してきている．移動ロボットが正確に動作するためには，様々な能力が必要となるが，本研究では，特に位置推定に着目する．位置推定を低コストで実現するために，カメラとマーカーを用い，カメラ映像からマーカーの距離・角度を推定する手法があるが，その精度はカメラとマーカーとの距離や角度に依存し，さらなる高精度化が必要である．そこで，本稿では，室内におけるロボットの位置推定の精度を向上させるために，認識するマーカーの数が多ければ推定精度は向上することに着目し，カメラ映像から得られる位置情報を効果的に利用することで，位置推定の精度を向上する手法を検討する．
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