情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

現在ガソリンスタンドにおいて、給油位置に進入する際の操作の誤りによる計量器への接触事故が発生している。本問題は、自動運転技術の導入により解決できる。しかし、既存システムは複数のセンサで構成されており、高価であるなどの問題が普及を妨げている。
本研究では、一台の単眼カメラのみを用いることで既存システムより安価に、駐車枠まで自動車を自動誘導するシステムを実現する。カメラの入力画像からLSD手法を利用した駐車枠自動検出アルゴリズムを開発し、ベジェ曲線による推定した駐車枠への移動経路生成アルゴリズムを開発した。
今後は、実車にPure pursuitアルゴリズムを採用した経路追従を行える制御方法を導入し、開発したシステムの評価を行う。