2S-06
遺伝的アルゴリズムを用いた2足歩行類似運動の生成
○森 光輝,築地立家(電機大)
遺伝的アルゴリズムはランダムに生成した個体を複数用意し個体同士の遺伝子
の一部を交換したり、遺伝子の突然変異を行うなどしつつ世代を交代させ解を求
める手法であり、複雑な問題もある程度の時間で解決できる。新幹線のノーズ部
分が空気抵抗や摩擦に対し最適となる形状を求める際に遺伝的アルゴリズムが利
用され、その結果がN700系に採用された。
本研究では実用的な歩行解析に応用することを目的とし、仮想空間での二足歩行
の類似運動生成を行った。各関節の動きを遺伝子とし、上肢は固定で下肢のみが
稼働するモデルでシミュレーションを行い最適遺伝子の探索をした。遺伝子評価
の基準は歩行実測値に近似した値が高評価となるようにした。

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