2M-02
ARマーカを用いた経路選択を行うための自律走行制御の検討
○和田有紗,佐藤未来子,大江信宏(東海大)
各種センサを搭載したロボットを組込み制御に応用する場合、市販のロボットとそのサンプルプログラムを用いることで、簡単な動作を実現することは容易となっている。しかし、ロボットに搭載されているセンサやカメラを使い、様々な入力情報を組み合わせてより正しい自律走行制御を実現することは、いくつかの方法を選択でき、それぞれに対処すべき課題や開発効率に違いがある。そこで、ARマーカを検出して、それに応じてキャタピラ型ロボットの振る舞いを制御する走行モデルに対し、指定の経路を自律走行させる方式についていくつかの方法を検討し、その一部を設計・実装した結果を考察する。

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