情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

UAVは様々な改造を行うことが可能であるため屋内・屋外問わず，様々な環境下でカメラによる録画やセンサデータを取得する研究に使用されてきた．多くの研究で使用されているUAVの操縦方法はプロポを使用した操縦であるがパイロットが必要であり，プロポの通信範囲内でしか操縦ができないといった問題があった．一方で自律飛行の研究も進められているがGPSなどを使用した計画飛行であるため，状況に合わせた飛行を行うことができない．著者らのグループではArdupilotを使用し，センサから取得したデータのエッジ処理を行い，その結果を元に飛行を行わせることでパイロットを必要とせず，状況に合わせた飛行を行うことが可能ではないかと考え試作を行った．