7U-07
災害現場における複数台ロボット制御： データ共有とロボット指示を両立する ROS の一対一通信の拡張
○小泉亘平，菅谷みどり（芝浦工大）
災害現場における要救助者発見のためにレスキューロボットの研究が盛んに行われている.複数台のロボットと通信する手段として無線ネットワークがあるが、End to Endにて通信品質が悪くなることや通信リンク回復に時間がかかることが課題である.そこで非同期型のデータ共有を可能とするROSのPublisher/Subscriberモデルが注目されている.ROSはノードの脱退と追加容易に行うことができ,プログラムの再可用性が高い特徴がある.本研究ではROSのPublisher/Subscriberモデルを基礎として,サーバ/クライアント双方で通信を可能とする新しいミドルウェアの設計と実装を行う.複数台のロボットが協調して災害現場の探索を行うシミュレータを開発し,評価を行った結果について報告する.
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