情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

近年,様々な領域で小型の無人航空機が活用されている.一般的に用いられる形状としてマルチロータ型の航空機(マルチコプター)がある.初心者がマルチコプターを運用するには訓練期間が必要となるため,運用の簡易化を目的とした自律航法の研究が多く進められている.一般的な自律航法にはGPSやカメラを用いた手法がある.しかしながら,これらの手法は飛行環境による影響を受けやすい.本研究では飛行環境への依存の小さいBLE(Bluetooth Low Energy)の受信信号強度を用いてマルチコプターを指定した地点に誘導する自律航法を提案する.また,提案した航法をソフトウェアとして機体に実装し,実環境における評価を行なった.