7N-08
深層強化学習ロボットの実仮想環境統合フレームワークへ向けた検討
○小林賢一，辻　順平，能登正人（神奈川大）
近年,深層強化学習という手法が注目を集めており,ロボティクスへの応用研究も始まっている. 一般にロボットへ機械学習を応用する際には,学習のための試行を実施するための仮想環境が必要不可欠である. 一方で,仮想環境上で学習されたモデルを実際のロボットに搭載し実行することは,両環境間の差異に伴う困難が生じると考えられるが,特に深層強化学習においてはその影響は十分明らかではない.そこで本研究では,レゴマインドストームを用いた実際のロボットタスクとOpenAI Gymに基づく仮想環境を連携するシステムの構築作業を通して,実仮想環境統合フレームワークに向けた課題を明らかにすることを目指す.
footer 著作権について 倫理綱領 プライバシーポリシー セキュリティ 情報処理学会