7N-07
移動ロボットのセンサ計測可能範囲を考慮した経路生成
○關　道人，羽田靖史（工学院大）
移動ロボットにはその役割によって与えられる経路というものが変わる.
本研究では,移動ロボットに与えられた地図から事前に移動ロボットに搭載されているセンサで計測できるであろう面積を地図上の各地点で計算する.
それにより,移動ロボットに搭載されているセンサで計測できない未計測領域を減らすような経路を事前の計算で導出することができる.
そして,移動ロボットは動的物体などと衝突する危険の少ない経路を走行することができる.
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