7N-02
参照点と操作対象に依存したGP-HSMMによるロボットの動作学習
○岩田健輔，長井隆行，中村友昭，青木達哉（電通大）
近年サービスロボットの開発が活発化しており,実環境へ導入するための試みも始っている.しかし,家庭のような複雑で制御できない環境で自律的な活動を行うために,必要な行動を全て人手で定義することは困難であるため,環境に応じて多様に変化する行動を学習できる必要がある.一方で,これらの行動の中にも共通した身体の動きが存在すると考える.我々は,この共通した身体の動きを基本動作として学習することで,環境に応じて変化する行動を,基本動作の組み合わせとして実現することを目指す.本稿では,操作対象と参照点に依存したガウス過程隠れセミマルコフモデル(GP-HSMM)を提案し,実際の家庭環境でロボットが活動した情報から基本動作の学習が可能であることを示す.
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