7H-06
Visual SLAMソフトウェア高速化検討のための処理時間分析
○後村胤樹，大川　猛，大津金光，馬場敬信，横田隆史（宇都宮大）
自己位置推定と環境地図構築を同時に行う技術であるSLAMが様々な分野で利用されている.今後,AR,自動運転,自律移動型ロボットといった応用分野での利用が期待されている.
しかし,一般的にSLAM処理には時間が掛かるという問題がある.
そのため我々は,分散並列処理により高速化を検討するため,SLAM処理の性能分析を行った.具体的には,単眼カメラから得た画像のORB特徴量を用いてSLAM処理を行うオープンソースのSLAMソフトウェアである,ORB-SLAM2を対象にして処理時間を分析した.
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