6S-01
PDRのためのIMUとPCAによる進行方向推定に関する一検討
○佐久間裕弥，藤井雅弘（宇都宮大）
本稿では,歩行者自律航法のための慣性計測(IMU:Inertial Measurement Unit)と主成分分析(PCA:Principal Component Analysis)を用いた進行方向推定に関する研究について報告する.
進行方向推定においてIMUに搭載センサ値の主成分分析を用いる場合,瞬間的なセンサ値の大きな変動のために,進行方向の反転現象の発生が懸念される.
この反転現象は一度発生すると後の進行方向結果に,連続して最大180°の進行方向誤差を引き起こしてしまう.
そこで本稿では,この反転現象を回避するためのフィルタを導入し,その効果を検証する.今回の評価においては,反転現象を削減することができた.
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