6K-05
歩行者のいる通路におけるロボットの経路計画
○中島巧乃（中大），森口昌樹（明大），今井桂子（中大）
本研究では,歩行者が通行している通路を移動するロボットの経路計画問題について考える.各時刻における歩行者の位置情報が得られる仮定のもとで考え,WalkerとDodd [TAROS 2015] の手法を基に経路計画を行っている.まず,数フレーム先の各歩行者の位置を予測し,それを楕円で表す.その後,それらの楕円に対する近似ボロノイ図を生成する.近似ボロノイ図を用いて作成したグラフにおいて,なるべく歩行者に接近し過ぎたり,高速ですれ違ったりしない経路を選択するために,辺のコストの求め方を考え,その重み付きグラフ上で経路を求めた.
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