情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

ロボットを用いた電線のメンテナンスロボットなど、直線状の物体上に沿って移動するロボットが存在する。そのようなロボットを我々は折り紙で実現する手法を提案する。直線上の物体を包み込むように円筒折を配置し、その展開と収縮で移動する。円筒折は折れると内径が小さくなる構造である。内径が小さくなることで直線状の物体を把持する。異なる剛性の円筒折を組み合わせることで、最も剛性の小さい円筒折から順に折れ、最も剛性の小さい円筒折から展開する。これにより、ロボットを伸縮させるだけで、剛性が小さい円筒折の方向に進行する。形状記憶合金や、内部への気体の封入で駆動することで、ロボットの軽量化が可能である。