情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

駆動義足としては,事前学習タイプの他,筋電位センサで制御するものも出てきた.これらの義足には動作時に生じる遅延や多様な歩行形態への柔軟性の無さ,筋肉の動きによる義足制御の習熟に多くの時間を要するなどの問題がある.我々の研究室では,歩行時の右足と左足の動作がほぼ同じであることを利用し,健足側の歩行情報を基に制御する駆動義足の開発を行っている.今回、歩行時において,MS-KINECTを利用して計測した膝の角度と靴の踵部に内蔵させた加速度および角速度センサの出力値を比較解析した.その結果、個人毎であるが、靴の踵部に内蔵させた加速度センサの値から膝の最大角度を推定可能であることが分かったので,報告する.