5S-08
姿勢センサによる姿勢推定と測域センサによる測距情報を用いた屋内位置推定システムに関する一検討
○笹木俊之介，藤井雅弘（宇都宮大）
本稿では,加速度,地磁気,ジャイロ等の姿勢センサによる端末の姿勢推定と測域センサによる測距情報と反射面情報を組み合わせた新しい位置推定手法について提案する.
本提案システムでは,正確な屋内の反射面の構造情報が既知であるとする.
端末に搭載された姿勢センサにより端末の姿勢推定を行い,同時刻に測域センサによって端末と反射点間の測距を行う.
端末姿勢と測距情報と整合性の高い位置を平均二乗誤差規範に基づき推定する手法を提案する.
さらに,実装した提案システムのプロトタイプを示し,提案手法の性能に強く起因すると考えられる測距センサの測距性能に関する基礎的な検証を行う.
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