情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

事前マップを用いた位置推定技術は推定精度が高く計算負荷が少ない。しかし、事前マップは時間不変なランドマークで構成されているために環境の変化に適応できず、長期運用に向かないという問題がある。そこで、我々は事前マップに新しいランドマークを追加することで環境の変化に適応可能なマップ構築を行うシステムを提案する。このシステムでは壁や床などの時間不変なランドマークで構成されている3次元マップにポスターや家具などの一定期間利用できるランドマークを追加する。提案手法の有効性を確認するために、実環境においての3次元マップへの新たなランドマーク構築精度の評価実験を行った。