5S-03
事前マップを用いた屋内位置推定の前後センサ画像比較による精度向上
○高橋和太郎（青学大），高橋淳二（鹿児島大），兼子朋也，戸辺義人（青学大）
事前マップを用いたワンショット位置推定では,演算負荷が少なく高精度な位置推定が期待できる.しかし同じような情景が多い屋内環境では類似度計算ベースのデータベース(DB)探索手法を用いると全く異なる箇所のDB画像との類似度が高くなり精度が著しく低下することがある.本稿では,センサ画像の前後関係を考慮することで著しい精度低下を防ぎ,精度向上を実現するアルゴリズムを提案する.連続する2枚のセンサ画像の比較によりカメラの移動量を推定し.推定値に基づき探索すべきDB画像範囲を限定する.連続した30枚の画像を用いた予備実験では従来手法の場合で発生する外れ値を取り除くことができた.
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