情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

モーター制御のような短周期・非周期処理が存在するプログラムにおいて、高応答で細やかな制御が求められる。そこで、マルチコアマイコン上で並列処理を行い、制御プログラムを高速に動作させることが有効である。しかし、一般的な並列化コンパイラは、並列処理に対応するためのランタイムにOSの機能が含まれているため、オーバーヘッドが高く、リアルタイム性への考慮が欠けている。
そこで、OS非依存の機能を使用して低オーバーヘッドで動作するランタイムを開発することで、リアルタイム性を考慮した並列処理を可能とした。さらに、コア間の呼び出し方法を工夫することでマルチコアリソースを有効活用する方式も検討した。