3V-09
広範囲の効率的な観測のための自律移動型UAVの協調動作制御に関する一考察
○長尾博樹，神崎映光（島根大）
本稿では,自律的に移動可能なUnmanned Aerial Vehicle(UAV)を用いて,広範囲にわたる領域全体を高頻度に観測する手法を提案する.提案手法では,独立して非同期に観測を開始する複数のUAVを無線通信で協調動作させることで,効率的な観測を実現する.具体的には,互いに無線通信可能となったUAVが,過去の観測に関する情報を相互に交換する.ここで交換する情報には,領域内の各地点が最後に観測されてからの経過時間を示す値を含む.その後,交換した情報に基づき,各UAVが観測を担当する領域の分割を行う.これにより,個々のUAVが観測のために移動すべき領域を縮小し,各地点の観測頻度を向上させる.さらに本稿では,シミュレーション実験によって,提案手法の有用性を検証する.
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