情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

本研究では、Visual SLAMを時間相関イメージセンサから得られるオプティカルフローを用いて実装するための基礎的検討を行う。
Visual SLAMは画像中の特徴量をベースに自己運動推定と自己位置推定を行っている。しかし、通常のイメージセンサでVisual SLAMを行う場合、移動しながら画像を撮影することによって画像に運動方向へのボケが発生し、次フレームにおける特徴点の対応点探索が難しくなるといった問題がある。時間相関イメージセンサと荷重積分法によるオプティカルフロー推定を用いることで,対応点探索の問題を回避したVisual SLAMの実現を試みる。