3H-07
人工皮膚センサによる凸/平面識別
○正木俊明，安藤潤人（筑波大），竹囲年延（弘前大），望山　洋（筑波大），藤本英雄（名工大）
本研究では,指の周りを覆ったゴム膜の間に,ひずみゲージを挟んだセンサデバイス「ゴム製人工皮膚層ひずみゲージサンド」(以下「ひずみゲージサンド」)による面ひずみ検出法を提案し,ひずみゲージサンドから得られたデータにもとづく機械学習の有効性を検討した.提案手法では,入力層と出力層から成る多項分類器を用いて凸面と平面の識別を試みた,ひずみゲージサンドにより「平面のアクリル板」と「0.6 mmφの針金を貼りつけたアクリル板」をなぞった時の皮膚の変形に伴うひずみゲージの出力を入力として,ソフトマックス関数による判別を行い,両者の識別が可能であることを確認した.
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