情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

ロボット掃除機はスタートボタンを押すだけで自動で部屋の床を掃除してくれるロボットである。ところが、1cm程度の段差やカーペットなどは乗り越えることができても、大きな段差や階段の昇降により層の移動をすることはできない。そのため、建物内の各層を掃除するためには人による持ち運びを必要とする。また、現在存在する階段の昇降可能なロボットは階段に対して大きく、ただ掃除機能をつけるだけではロボット掃除機のもつコンパクトさを実現することができない。本研究ではロボット掃除機としての機能を持ち、段差や階段の昇降および掃除を行い、建物内の各層間の移動や掃除を行うロボット掃除機について研究を行う。