情報処理学会 第80回全国大会講演要旨

本研究では,節類ピッキングためのピッキング位置の推定を目的としている。これまで,本研究では,宗田節を対象にして深度情報により接触物体の分離と節の位置姿勢推定を行い,抽出された節領域の重心をピッキング位置としていた。しかし,ピッキングの対象となる節類は自然物であり,節の中には,曲がった節も存在する。そこで,本研究では,曲がった節のピッキング位置を推定した。曲がった節では,節の重心位置が節の上に存在しない場合があり,ピッキングができない場合がある.そこで,節の形状を細線化し,曲線の中点をピッキング位置として推定を行う。中点をピッキング位置とすることで前後の重量をおよそ均等にすることが可能となる。