3N-03
深度画像を用いたロボットアームによる平面上未知物体の把持方法
○鈴木俊孝，岡　哲資（日大）
ロボットアームによるマニピュレーションは, ロボット工学において重要なテーマの1つである. 特に, マニピュレーションの基礎となる物体の把持について, 現在様々な研究が行われている. 本稿ではRGB-Dカメラからの深度画像により発見した未知物体に対し, ロボットアームが上から把持を行う把持方法を提案する. 発表では, 実際の7自由度ロボットアームによる物体の把持方法と具体例を紹介する.
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