抄録

◎米谷和記・三好　力（龍谷大）

近年，ロボット技術の進歩にともない，家事代行ロボットの普及が進んでいる．特に，iRobot社のRoombaに代表される掃除ロボットは一般的なものとなってきている．ここで，介護における家事の定義は掃除，洗濯，料理，買い物，衣類整理となっているのだが，衣類整理に当たる「洗濯物を片付けるロボット」はあまり一般的ではない．本研究を行うにあたり，ロボットによる洗濯物の片づけに求められる機能を分析した結果，洗濯物の分類，畳み処理，靴下などの小物のペアリング，収納処理に分割できることがわかった．靴下はペアリングされていないと使用できず，作業に手間がかかる点から，靴下のペアリングは重要度が高いと考える．よって我々は，3D情報と画像処理を用いることで靴下の折れを検知，修正しペアリングを行うシステムを開発する．