◎藤本敬介・守屋俊夫（日立）・中山泰一（電通大）

本稿では障害物との衝突判定を行うことなく高速に移動ロボットの経路探索を実現するためのマップリンク法を提案した．従来手法は，特に障害物の形状が変化する場合などに，探索時に障害物との衝突判定を行う必要があり，多くの計算時間がかかるという問題があった．提案手法では空間内の各地点と，ロボットの移動経路候補との対応付けを行っておき，探索実行時に上記対応を参照することで，衝突判定を行うことなく経路探索が可能となる．本手法によって，従来手法と比較して約10倍の高速化を実現した．