◎戸上千裕・長尾智晴（横浜国大）

警備ロボットや案内ロボットの実現など，サービスロボットの普及に伴い，自律移動ロボットによる人物追跡に関する研究が多くなされている．特定の人物の安定した追跡を行うためには，人物の判別や，オクルージョンへの対策，経路選択などが非常に重要となる．
そこで本研究では，複数の人物が存在するオクルージョンが発生しやすい動的な環境下にて，ロボットで特定人物の追跡行っている．オクルージョンが発生し，ロボットが追跡対象を見失った際に，追跡対象の位置を確率的に予測し，予測結果に従いロボットの移動経路を作成することで追跡を行う．