6R-5
対話的操作によるロボット走行における不明確性の解消 －自動車教習所のコースを想定した場合－
○本間 輝（芝浦工大），米村俊一（NTTサイバ－ソリューション研究所），徳永幸生（芝浦工大），杉山 精（東京工芸大）
我々が日常において他人に指示を出す場合，例えば「もうちょっと強く」
などのように絶対的な基準値を含まない情報を相手に伝達する．人間は，
指示者の意図を理解するとともに自らが置かれた状況に合わせて指示を
具体的動作に翻訳できるが，ロボットにはそれができない．この齟齬が
不明確性である．これまでに，人とロボットの協調動作において，
クランク走行路やS字走行路における不明確性を，学習アルゴリズムを
用いて解消する方法を検討してきた．本稿では，自動車教習所のコースを
一般的な走行路と想定し，クランク走行路やS字走行路といった基本的な
走行路パターンの学習を用いて，一般的な走行路を走行した際の
不明確性の解消性能について実験，検証した．