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周期実行制御における周期超過防止法の周期処理分割に関する評価
○古川友樹，山内利宏，谷口秀夫（岡山大）
ロボットのモータ制御やセンサ制御における処理は周期的に実行さ
れる．周期的に実行される処理は次の周期までに処理を終了する必
要があり，次の周期までに処理が終了しない場合，予定されていた
処理の実行が行われず，問題となる．一方，周期実行される処理の
開始から終了までの時間は，実入出力処理時間の変動やタイマ割り
込み処理の影響により一定でない．そこで，処理の実行状況を記録
し，次の周期までに処理が終了できるか否か判定し，超過すると判
定した場合，終了時刻までに終了できる適切な処理を起動できる方
法を提案した．ここでは，提案手法の周期処理分割に関する評価に
ついて述べる．