5T-8
情報量に基づくロボカップレスキューエージェントの協調行動
○呉　　珊，松井丈弥，能登正人（神奈川大）
ロボカップレスキューシミュレーションは，仮想的な地震発生後に，救急隊や消防隊のようなレスキューエージェントが救援救助を行うシミュレーションである．本研究では，異種エージェント間の依存関係と不完全情報制約下における情報収集の重要性を考慮して，災害による被害を最小化する目標を達成するため，協調アルゴリズムの改良を行う．提案手法において，消火グループの形成を2段階に別ける．情報が少ない段階(第1段階)では，情報収集が重要であるため，エージェント間が暗黙で協調を行う．一方，ある程度情報を得た段階(第2段階)では，エージェント間の協調が優先されるため，消火エージェントと道路啓開エージェントの両方のコストを考えて協調行動をする．