5E-3
物体形状に対応する手の把持姿勢の生成手法
○京田文人,齋藤 豪(東工大)
人間の手は高い自由度を持ち,対象物体の形状や作業目的に応じて,
様々な把持姿勢をとることができる.
しかし,計算機上で手の動作を自動的に生成する際には,
その高い自由度を制御することが困難となる.
手の自由度をPCAなどを用いて低次元化して制御する手法が提案されているが,
人間の多様な把持姿勢を一括して低次元化すると,
再現できない姿勢が生じてしまう.
そこで,人間の把持は安定性を重視した握力把持,操作性を重視した精密把持,
その中間の中間把持などに分類することができることから,
これらの把持分類毎に,手と物体の接触の関係性を解析し、
物体の表面形状から把持姿勢を自動生成する手法を提案する.