情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

　現在, 様々な研究機関で人間が長期間の修練によって習得する技能をロボットに
実現させる研究が行われている. 一方, 近年では生産機械といった今までの
ロボットのイメージとは異なる, 人と一緒に遊ぶ, 人を楽しませる等といった
アミューズメント分野のロボット開発が注目されている.
そこで, 本研究室では, 習得に高い技量を必要とし, アミューズメント性も
兼ね備えている古典芸能「傘回し」を実現するロボットの開発を行っている.
　本研究の課題としては, 人間が長期間かけて習得する技能をロボットで
実現可能かどうかを調べて, モデル化を行うことが挙げられる.
また, ロボットの問題点として, 「人間は毬を下から検出するのに対し,
このロボットは上から検出しており, 人間の動作と異なる」等が挙げられる.
今回の研究では, ロボットの動作をより人間に近づけて技能を高めることを
目的とし, 下から毬を検出して傘回しを行う動作を現代制御により
モデル化・実現することを目指す.