情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

　近年，人間が操作することなく自律的に床面を清掃するロボットが開発されており，実際に清掃現場において使用される例も増加している。しかし，このようなロボットはポリッシャから生じる反動を抑えるために重量化かつ大型化している．そのため，廊下や部屋などの狭い場所を清掃することを目的としたポリッシャ2個を用いて全方向に任意の姿勢を保ったまま移動が可能なツインポリッシャロボットが開発された．しかし，今までロボットの自己位置推定にはエンコーダに直接車輪をつけたセンサを使用していたが，ロボットが任意の姿勢で全方向移動可能になったためセンサとロボットの姿勢角がずれていき，長時間使用するとセンサの姿勢がロボットの姿勢にかかわらず固定されてしまうという問題点が生じてしまった．
　この問題を解決するために，ロボットとセンサの姿勢角がずれることなく位置と姿勢角を測定できるオムニホイールを用いたセンサを新たに開発し，位置・姿勢角の検出システムを構築した．