情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

「傘回し」は，太神楽における代表的な曲芸の一つである．演技者は和傘を回転させながら傘の上に毬や金属の輪，升などを乗せ，物体の位置をバランス良く保つことによって演出する．この演技を演じるには視覚と身体のバランス感覚を用いた高度な技術が必要となるため，その技術の習得にはかなりの時間と労力が必要である．このような運動感覚や経験に基づいた熟練した人間の特殊技能をロボットに実現させる試みとして，本研究では傘回し動作を実現するアミューズメントロボットの開発を行っている[1][2]．アーム型ロボットで制御可能に目指し，ここでは傘回しの力学的特性を利用し，内部変数の様子を考慮に入れた傘回しの数理モデルを構築した．さらに，モデルに対して状態空間法を適用しシミュレーションを行った．