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個人用知的移動体における移動体間の連携・協調アーキテクチャとその応用
○井上泰佑，渡邉 賢，長尾 確（名大）
移動体が自律移動する際，センサの限界のために非効率的な動きをする場合がある．例えば，移動体に搭載されているセンサのみでは，壁などの視界を遮るものの先が通行できない状態になっていたとしても検知することができないため，その場に到着してから経路を修正する必要があり，移動の効率が悪くなる．そこで，移動体の外部に用意したセンサで取得した情報を事前に移動体に反映させる必要がある．
本研究では，環境地図を用いて自律移動する個人用知的移動体と，障害物を検出しその情報を基に環境地図を動的に更新する小型無人移動体を連携させる仕組みを構築した．この仕組みにより，個人用知的移動体の自動走行の効率化を実現した．