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複数参照座標系の点群データからの半自動統合地図生成システム
○秋山英久（産総研），竹内栄二朗，田所 諭（東北大），下羅弘樹，野田五十樹（産総研）
地理情報システムへ集約された複数参照座標系の3次元点群データからひとつ
の統合地図を半自動で生成するシステムを提案、開発する。災害時の救助活動
をより安全に遂行するために、遠隔操縦型探査用レスキューロボットによる環
境情報の収集が期待されている。本研究では、複数台のロボットが収集する環
境情報から救助活動に必要な情報を統合・整理する情報システムの構築を目指
している。本報告では、複数参照座標系から統合参照座標系への座標変換情報
を生成するためにSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術を
利用し、統合地図作成作業を半自動化するシステムについて述べる．