情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

本研究は、自律移動ロボットにおける聴覚センサ(マイクロホン)を用いた
オクルージョン環境下での人物認識を目的とする。
物陰など視野外にいる人物に対しては、カメラやLRF等の視覚センサでは
情報の取得ができないが、音であれば反射や回折などによって情報を取得
することができる。
本研究では聴覚情報を用いてオクルージョン環境下での人物認識を行い、
曲がり角の先やロボット自身の背後など死角になっている部分の環境を予想する。
これにより、自律移動ロボットの安全性および利便性の向上に資する。