情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

ショッピングモール等の小売店舗内にて利用できる自律移動型ショッピングカートがあれば、ショッピングカート利用が困難なお年寄りや、両手の不自由な方でも、一人で店内を自由に回り買い物をできると考え、利用者の後ろを自動追従するショッピングカートの開発を行った。このショッピングカートは、扇状に赤外線レーザ光を照射し、周辺情報を取得できるレーザレンジセンサを用いることで、追従するべき人物を判定し、動作する。またロータリエンコーダによって移動距離と移動方向を取得し、自己位置推定を行う。これにより追従対象者の軌跡通りに追従できるようになり、曲がり角をなめらかに曲がることが出来るようになった。本研究ではこのショッピングカートを実現し、評価を行った。